Con la atractiva capacidad de combinar tanto la movilidad como la manipulabilidad, los manipuladores de robots móviles se han aplicado a la automatización de fábricas, la telemedicina, el almacenamiento, etc. Debido a la alta densidad de tiendas de conveniencia en Taiwán, Asia y otros países, hacemos un mayor uso de los manipuladores de robots móviles para desarrollar un sistema autónomo de reabastecimiento. La tarea de reabastecimiento para una tienda de conveniencia plantea desafíos dado sus pasillos estrechos y la presencia ocasional de clientes. Por lo tanto, exige una consideración exhaustiva de la planificación, navegación y control del robot, además de la seguridad del cliente. Correspondientemente, proponemos estrategias para la planificación de tareas y rutas, además de control y fusión de sensores. Específicamente, se desarrolla un nuevo algoritmo de planificación de rutas libre de colisiones (el DWA-PS) que considera tanto la seguridad como la comodidad del cliente, junto con estrategias de reabastecimiento y control que utilizan la flexibilidad del manipulador de robots móviles para aumentar la eficiencia laboral. Para la evaluación del rendimiento, aplicamos el sistema propuesto para llevar a cabo una serie de experimentos de reabastecimiento, incluyendo en una tienda de conveniencia cerca de nuestra universidad.