Las crecientes necesidades de explorar los recursos oceánicos han estado impulsando la duración y complejidad de las misiones de vehículos autónomos submarinos (AUV), lo que lleva a requisitos energéticos más estrictos. Un enfoque prometedor para reducir el consumo de energía de los AUV es utilizar sistemas de flotabilidad variable (VBS) como reemplazo o complemento a la acción de los propulsores, ya que los VBS solo requieren consumo de energía durante períodos limitados de tiempo para controlar la flotación del vehículo. Este documento presenta el desarrollo de un VBS electrohidráulico que se incluirá en un AUV existente para profundidades poco profundas de hasta 100 m. Se presenta el diseño mecánico preliminar del dispositivo y se desarrolla un modelo matemático del consumo de energía del dispositivo, basado en datos proporcionados por el fabricante. Tomando un perfil de misión estándar como ejemplo, se presenta y compara el consumo de energía utilizando propulsores y el VBS diseñado.