El deshierbo intrafila es una tarea que consume mucho tiempo y desafiante. Por lo tanto, se desarrolló un implemento de deshierbo rotativo para un robot eléctrico autónomo. Puede ser utilizado para eliminar las malas hierbas del área intrafila de huertos y viñedos. El motor hidráulico de la herramienta convencional fue reemplazado por un motor eléctrico y algunas piezas mecánicas fueron refabricadas para reducir el peso total. El desplazamiento lateral, la altura y el ajuste de inclinación fueron realizados por motores eléctricos lineales. Para detectar las posiciones de los troncos, se evaluaron dos métodos diferentes: un sensor electromecánico convencional (sensor táctil) y un sensor de ultrasonido. El robot realizó un seguimiento autónomo de la fila basado en datos de escáner láser bidimensional. El prototipo del robot fue evaluado a una velocidad de avance de 0.16 m/s y una profundidad de trabajo de 40 mm. Se probó y evaluó el rendimiento general de los dos métodos de detección de troncos y se evaluó la calidad y el consumo de energía. Los resultados indicaron que un robot de deshierbo intrafila automatizado podría ser una solución alternativa a la maquinaria actual. El rendimiento general del sensor de ultrasonido fue mejor que el sensor táctil ajustado en las pruebas realizadas. La combinación de navegación autónoma y deshierbo podría aumentar la calidad del deshierbo y disminuir el consumo de energía en el futuro.