Este documento propone un camón armónico modificado, que se utiliza para diseñar un accionamiento armónico. Los accionamientos armónicos convencionales que utilizan un tipo de camón sinusoidal pertenecen al concepto de cuerpo elástico y, por lo tanto, son difíciles de diseñar y evaluar. A diferencia del camón sinusoidal convencional, el camón armónico propuesto implica una combinación de cuatro arcos. Tales camones pueden ser diseñados basándose en un concepto de cuerpo rígido, y así, el perfil del diente puede ser diseñado y analizado utilizando la teoría de engranajes establecida. El nuevo camón armónico se diseña aprovechando combinaciones de cuatro arcos, y se presentan guías para diseñar accionamientos armónicos con dientes angulares involutos y cicloidales. Se diseña un accionamiento armónico con una diferencia de dos dientes entre el spline circular y el spline flexible. La operación, el engranaje de los dientes y la interferencia se validan a través de una producción de maqueta utilizando una impresora 3D y un programa de simulación de engranajes. Los hallazgos pueden facilitar el diseño y la fabricación sencilla de accionamientos armónicos.