Para aplicar UAVs (Vehículos Aéreos No Tripulados) en diferentes campos, incluyendo la investigación y la industria, y expandirlo rápidamente, se requiere un software confiable pero modular. El software de control de vuelo (FCS) existente del UAV consiste en varios tipos de módulos categorizados en diferentes capas, y es responsable de coordinar, monitorear y controlar el vehículo durante su vuelo. Este documento propone una estructura de software de control de vuelo de UAV, que proporciona portabilidad a sus módulos y es fácil de expandir. La estructura consta de cuatro segmentos y varios módulos dentro de los segmentos. Cada módulo dentro del segmento proporciona portabilidad. El software existente no proporciona portabilidad para sus módulos debido al acoplamiento estrecho resultante de sus diferentes interfaces privadas. La estructura utiliza interfaces de la arquitectura de software aéreo estándar para transferir datos entre sus módulos. Además, la estructura proporciona portabilidad para que sus módulos se ejecuten en el entorno de software aéreo estándar. Para verificar la estructura, probamos el software con el conjunto de pruebas de conformidad del software aéreo que proporciona el entorno de prueba para las interfaces y módulos del software. El software pasó la prueba. Los resultados de las pruebas muestran que todos los módulos de la estructura son portátiles. Además, los módulos portátiles pueden ser interoperables con otro software, y la estructura es ampliable con nuevos módulos que utilizan interfaces de software aéreo estándar.