Los productos de sistemas ciberfísicos industriales entrelazan componentes de hardware, software y comunicación. La complejidad del sistema está aumentando simultáneamente con las mayores exigencias de calidad y el acortamiento del tiempo de comercialización. Para apoyar eficazmente el desarrollo de tales sistemas, presentamos lenguajes y herramientas para un desarrollo integral basado en modelos que cubren fases importantes como el análisis de requisitos, diseño, implementación y mantenimiento. El enfoque basado en modelos eleva el nivel de abstracción y permite realizar prototipos virtuales mediante la simulación y optimización de modelos de sistemas antes de construir productos físicos. Además, los estándares abiertos y las implementaciones de código abierto permiten la portabilidad de modelos, la reutilización de herramientas y una implementación más amplia. En este documento presentamos una visión general de las soluciones disponibles con enfoque en Modelica/OpenModelica, Bloqqi y Acumen. El documento presenta contribuciones a estos lenguajes y entornos, incluyendo modelado simbólico-numérico, verificación de requisitos, generación de código, depuración de modelos, optimización de diseño, modelado gráfico y manejo de variantes con trazabilidad, así como una discusión general y conclusiones.