Esta investigación tiene como objetivo desarrollar un sistema de seguimiento visual para un UAV que guíe a un dron para rastrear un robot móvil y aterrizar con precisión sobre él cuando deje de moverse. Se instalaron dos LED de diferentes colores en la parte inferior del dron. El sistema de seguimiento visual en el robot móvil puede detectar el ángulo de rumbo y la distancia entre el dron y el robot móvil. El ángulo de rumbo y la velocidad de vuelo en la dirección de cabeceo y alabeo del dron se modificaron mediante control PID, de modo que la velocidad y el ángulo de vuelo sean más precisos, y el dron pueda aterrizar rápidamente. Los parámetros de ajuste PID también se ajustaron según la altura del dron. El sistema embebido en el robot móvil, que está equipado con Linux Ubuntu y procesa imágenes con OpenCV, puede enviar el comando de control (SDK 2.0) al dron Tello EDU a través de WIFI con el protocolo UDP. El dron puede seguir automáticamente al robot móvil. Después de que el robot móvil se detiene, el dron puede aterrizar en la parte superior del robot móvil. Según los resultados experimentales, el dron puede despegar de la parte superior del robot móvil, rastrear visualmente al robot móvil y finalmente aterrizar con precisión en la parte superior del robot móvil.