Este documento presenta un sistema de acoplamiento autónomo con algoritmos integrados novedosos para robots móviles auto-reconfigurables equipados con sensores económicos. Se desarrolló un algoritmo de acoplamiento novedoso para determinar la distancia inicial y la orientación de los dos módulos, y se establecieron modelos de sensores a través de experimentos. Se implementaron tanto el filtro de Kalman extendido (EKF) como el filtro de partículas (PF) para fusionar las mediciones de IR y codificadores y proporcionar estimaciones precisas de orientación y distancia. Primero se llevaron a cabo experimentos de simulación y luego se realizaron experimentos reales para verificar la viabilidad y el buen rendimiento del algoritmo y sistema de acoplamiento propuestos. El sistema propuesto ofrece una solución de acoplamiento robusta y confiable utilizando sensores de bajo costo.