Mantener el compromiso es un desafío en la interacción humano-humano. Cuando ocurren desconexiones, las personas intentan adaptar su comportamiento con la expectativa de que el compromiso se recuperará. En la interacción humano-robot, aunque los robots socialmente interactivos son atractivos, las personas pueden fácilmente perder el compromiso mientras interactúan con los robots. Este documento propone un sistema de re-compromiso de múltiples capas que aplica diferentes estrategias a través de comportamientos verbales y no verbales similares a los humanos para recuperar el compromiso del usuario, teniendo en cuenta el nivel de atención y los estados afectivos del usuario. Realizamos una prueba de usabilidad en un escenario de narración de cuentos con un robot para demostrar el funcionamiento técnico del sistema, así como para investigar cómo reaccionan las personas al interactuar con un robot con capacidad de re-compromiso. Los resultados de nuestra prueba de usabilidad revelan que el sistema tiene el potencial de mantener el compromiso de un usuario. Nuestros usuarios seleccionados hicieron comentarios positivos, a través de preguntas abiertas, sobre el robot con esta capacidad. También calificaron al robot con la capacidad de re-compromiso más alto en varias dimensiones, es decir, animación, simpatía e inteligencia percibida.