En este artículo, los autores presentan el proceso de modelado, construcción y prueba de dos prototipos de robots tetraédricos con unidades de locomoción omnidireccional. El artículo comienza con una descripción detallada del primer prototipo de robot tetraédrico, destacando sus fortalezas así como las limitaciones que llevaron a la necesidad de mejoras. El movimiento omnidireccional del robot le permitió moverse en todas las direcciones, pero se identificaron ciertos desafíos relacionados con la estabilidad y la adaptabilidad. El segundo prototipo se presenta como una versión avanzada y mejorada del primer modelo, integrando modificaciones significativas tanto en el diseño estructural como en la funcionalidad del robot. Los autores enfatizan cómo se lograron estas optimizaciones, detallando las soluciones adoptadas y su impacto en el rendimiento general del robot. Este artículo incluye un análisis comparativo en profundidad entre los dos prototipos. El análisis destaca las considerables ventajas del segundo prototipo, demostrando su superioridad. Las conclusiones del artículo resumen los principales hallazgos de la investigación y enfatizan el progreso significativo realizado del primer al segundo prototipo. Finalmente, se discuten las direcciones futuras de investigación, que incluyen la refinación de algoritmos de control, la miniaturización del robot, la mejora del rendimiento estructural mediante la integración de amortiguadores, y la integración de sistemas de iluminación y cámaras de video.