Para realizar un levantamiento cómodo para la persona que recibe cuidados, se requiere mucho tiempo y operaciones para diseñar la trayectoria de movimiento para cada persona antes de las tareas de transferencia. Para resolver este problema, este documento propuso un método para diseñar una trayectoria de levantamiento para un robot de transferencia tipo caballito. El robot, que puede levantar y mover a una persona de una silla de ruedas a una cama o un inodoro de pedestal, ha sido desarrollado. La trayectoria obtenida por este método podría permitir que el robot realice un levantamiento cómodo para la persona que recibe cuidados, de acuerdo con el peso y la altura de la misma. También se contribuyó con un modelo de mecánica humano-robot y la relación entre la trayectoria de levantamiento cómodo y el peso y la altura de la persona que recibe cuidados. Según los resultados de las pruebas de 20 sujetos, se determinaron los parámetros de fuerza utilizados para el diseño de la trayectoria, y se optimizó el método de diseño de la trayectoria. Los resultados de tres sujetos demostraron que este método podría proporcionar de manera conveniente y rápida una trayectoria de levantamiento del robot basada en el peso y la altura del sujeto, y esta trayectoria también logró un levantamiento similar al de la trayectoria diseñada basándose en la opinión del sujeto. Este método puede ser utilizado para el diseño de la trayectoria de referencia en el control compliant del robot tipo caballito, lo que permite el levantamiento cómodo de la persona que recibe cuidados.