El documento presenta el diseño y estudio experimental de un método de síntesis basado en sistemas de generación de señales de referencia. El método puede ser utilizado para todos los actuadores de manipuladores redundantes. Los sistemas mencionados tienen como objetivo mantener la precisión del control dinámico de las herramientas de trabajo de los manipuladores en serie cuando se mueven a lo largo de trayectorias espaciales arbitrarias, teniendo en cuenta las restricciones en todos los grados de libertad y casos especiales de las posiciones de sus eslabones. El mantenimiento de la precisión del control podría asegurarse al eliminar el alcance de todos los grados de libertad de los manipuladores hasta sus límites y a posiciones especiales indicadas, caracterizadas por una ambigüedad al resolver los problemas cinemáticos inversos de varios manipuladores en serie. Esto se suma a la prevención del alcance de sus herramientas de trabajo a los límites del área de trabajo debido al uso de un grado de libertad redundante al acercarse a las posiciones indeseables indicadas. Los estudios experimentales realizados en este documento confirman la eficiencia del método propuesto y permiten obtener características precisas.