Este estudio aborda el problema de planificación de trayectorias para vehículos aéreos multirrotor (AVs). Consideramos las características y requisitos específicos de la planificación de trayectorias en tiempo real y desarrollamos un algoritmo de árbol aleatorio de exploración rápida (RRT) para determinar una trayectoria preliminar en el espacio tridimensional. Dado que la trayectoria obtenida por el RRT puede no ser óptima debido a la existencia de puntos de referencia redundantes, es necesario refinar los puntos de referencia excesivos para reducir el costo de energía durante el vuelo del AV. Revisamos el algoritmo A-star adoptando la dirección del AV como los índices clave al calcular el costo. Finalmente, se proponen curvas de Bezier para suavizar la trayectoria de vuelo, haciéndola aplicable para vuelos en el mundo real.