Las actuaciones dinámicas de una innovadora estación total robótica (RTS) se evalúan mientras se sigue un objetivo en movimiento; además, los resultados de estas evaluaciones de rendimiento se utilizan para diseñar su sistema de control. La metodología propuesta es novedosa y utiliza experimentos virtuales ad hoc implementados en el gemelo digital de la RTS estudiada. Esta metodología es general y también es aplicable para el diseño de otros sistemas mecatrónicos. Los experimentos virtuales ad hoc propuestos constituyen un punto de referencia para evaluar las actuaciones de seguimiento de sistemas de apuntado. La aplicación de esta metodología a la RTS estudiada ayudará a completar el diseño de la RTS al determinar los actuadores más adecuados y las constantes del sistema de control necesarias para obtener las actuaciones dinámicas asignadas. Se construyó un prototipo impreso en 3D de la RTS diseñada y se muestra en este documento.