Este estudio se basa en la investigación inicial de ADApp que identificó los factores que influyen en la intención de utilizar una aplicación de drones de farmacia para la entrega urgente de medicamentos. Mientras que estudios y teorías anteriores se han centrado predominantemente en la aceptación del usuario, el presente estudio cualitativo introdujo un modelo holístico que integra teorías de aceptación del usuario, así como principios de diseño centrado en el usuario y características tecnológicas. Se centró en el viaje del usuario para derivar declaraciones clave a partir del desarrollo de una aplicación basada en drones utilizando un enfoque de síntesis teórica cualitativa (estudio 1), y exploró la colaboración participativa percibida entre desarrolladores (desarrolladores de software y de drones) y co-desarrolladores (participantes del grupo central) utilizando discusiones finales en tándem y un método de análisis de contenido cualitativo (estudio 2). El estudio 1 resultó en la identificación de ocho categorías que sirven como objetivos técnicos de trabajo para el futuro desarrollo tecnológico participativo. El estudio 2 identificó cinco factores críticos que proporcionan información sobre los desafíos y objetivos únicos del desarrollo colaborativo. Ambos estudios contribuyen a una mejor comprensión de los factores esenciales que conducen a procesos participativos exitosos entre desarrolladores y co-desarrolladores, con el objetivo de aumentar la usabilidad y la intención de uso. Basado en estos hallazgos, se presenta un modelo integrado para apoyar estrategias de diseño participativo en el desarrollo de tecnología en salud.