Se investiga en este documento un nuevo actuador solenoide de estructura simple y bidireccional para robots cápsula (CR) de locomoción activa. Este actuador activo consta de dos imanes permanentes (PM) unidos a los dos extremos del cuerpo de la cápsula y una masa interna vibrante formada por una bobina solenoide con un núcleo de hierro. El CR propuesto, diseñado como una estructura sellada sin patas externas, ruedas o orugas, puede lograr movimientos hacia adelante y hacia atrás impulsados por la fuerza de colisión interna. Este nuevo concepto de diseño ha sido confirmado con éxito en un prototipo de cápsula. Las displacements medidas muestran que su movimiento puede ser fácilmente controlado cambiando la amplitud de corriente suministrada y la frecuencia del actuador solenoide. Para validar el nuevo prototipo de CR bidireccional, se presentan en este documento varios resultados experimentales y de análisis de elementos finitos.