La ecuación de Euler relaciona el cambio en el momento angular de un cuerpo rígido con el torque aplicado. Este documento utiliza la dinámica lagrangiana para derivar la ecuación de Euler en términos de coordenadas generalizadas. Esto se logra al parametrizar el vector de velocidad angular en términos de ángulos de Euler 3-2-1 y 3-1-3, así como parámetros de Euler, es decir, cuaterniones. Este documento llena un vacío en la literatura al usar coordenadas generalizadas para parametrizar el vector de velocidad angular y así transformar la dinámica obtenida de la dinámica lagrangiana en la ecuación de Euler para la rotación de un cuerpo rígido.