En escenarios de juegos entre humanos y computadoras, el problema de toma de decisiones autónoma de un vehículo aéreo de combate no tripulado (UCAV) es un problema complejo de toma de decisiones secuencial que involucra múltiples tomadores de decisiones. En este artículo, se propone un método de toma de decisiones de maniobra autónoma para UCAV que considera los estados parcialmente observables del Humano (el adversario), basándose en un enfoque de teoría de juegos. El proceso de toma de decisiones de maniobra dentro del horizonte temporal actual se modela como un juego entre el Humano y el UCAV, lo que reduce significativamente la complejidad computacional de todo el proceso de toma de decisiones. En cada modelo de toma de decisiones de juego establecido, se diseña una biblioteca de maniobras mejorada que contiene todas las maniobras posibles (llamada la biblioteca de maniobras continuas), y cada una de estas maniobras corresponde a una estrategia mixta del juego establecido. Además, los estados no observables del Humano se predicen a través de la estrategia de equilibrio de Nash de la etapa de toma de decisiones anterior. Finalmente, se verifica la efectividad del método propuesto mediante algunos experimentos adversariales.