La toma de decisiones es una parte clave de los sistemas de conducción autónoma. La toma de decisiones similar a la humana en escenarios complejos es importante para mejorar la confianza y aceptación de los conductores en los sistemas de conducción autónoma. Con el fin de mejorar sus características similares a las humanas y su adaptabilidad a escenarios complejos, este artículo propone un método de decisión preliminar integral para dirección y velocidad basado en reglas y aprendizaje.