Durante la conducción automatizada, existe la necesidad de interacción entre el vehículo automatizado (AV) y los pasajeros dentro del vehículo, así como entre el AV y los usuarios de la carretera que lo rodean. Para este propósito, se implementan diferentes tipos de interfaces hombre-máquina (HMI). Este documento presenta un marco de HMI y describe los diferentes tipos de HMI y los factores que influyen en su selección y contenido. La relación entre estos tipos de HMI y sus factores influyentes también se presenta en el marco. Además, se analizan las interrelaciones de los tipos de HMI. Asimismo, describimos cómo se puede utilizar el marco en la academia y la industria para coordinar actividades de investigación y desarrollo. Con la ayuda del marco de HMI, identificamos brechas de investigación en el campo de HMI para la conducción automatizada que deben ser exploradas en el futuro.