La capacidad de un robot autónomo para adaptarse a diferentes terrenos le otorga la flexibilidad para moverse con éxito en una variedad de entornos. Este documento propone el Cylindabot, un robot Wheg transformable que puede moverse con dos grandes ruedas, cada una de las cuales puede rotar hacia afuera, produciendo tres patas. Esta habilidad para cambiar su modo de locomoción permite un rendimiento especializado. El Cylindabot ha sido probado en simulación y en un robot físico en escalones y pendientes como indicación de su eficacia en diferentes entornos. Estos experimentos muestran que tales robots son capaces de escalar hasta una pendiente de 32 grados y un escalón 1.43 veces su altura inicial. Se establecen límites teóricos que coinciden con los resultados, y se realiza una comparación con plataformas Wheg existentes.