Los robots blandos de continuidad, con sus estructuras flexibles y deformables, destacan en tareas que requieren manipulación delicada y navegación a través de entornos complejos. La detección precisa de la forma es vital para mejorar su rendimiento, seguridad y adaptabilidad. A diferencia de los sensores rígidos, los sensores blandos se adaptan a las superficies flexibles del robot, asegurando una medición consistente de la forma y el movimiento. Este documento presenta un nuevo enfoque utilizando sensores resistivos de e-textil blandos, que se integran perfectamente con la estructura del robot. Estos sensores ajustan su resistencia en respuesta a los movimientos, capturando datos de fuerza multidimensionales. Una red neuronal convolucional profunda (CNN) decodifica las señales del sensor, permitiendo una estimación y control precisos de la forma. Nuestros hallazgos indican que los sensores de e-textil blandos pueden superar a los sensores rígidos tradicionales en la detección y control de la forma, mejorando significativamente la funcionalidad de los robots blandos de continuidad en aplicaciones desafiantes.