Gracias a la proliferación del Internet de las Cosas (IoT), la atención médica ubicua está ganando popularidad día a día, ya que ofrece apoyo de salud a los pacientes sin importar su ubicación. En situaciones médicas de emergencia, la ayuda médica puede enviarse rápidamente. Aunque aún no está estandarizado, esta dirección de investigación, Internet de las Cosas en la Salud (H-IoT), atrae la atención de la comunidad investigadora, tanto de la academia como de la industria. En este artículo, realizamos una encuesta exhaustiva sobre la computación ubicua H-IoT. Nos gustaría explorar la amplia gama de aplicaciones. Proporcionamos una visión amplia de los componentes clave, sus roles y conexiones en el panorama general. Clasificamos la gran cantidad de publicaciones en diferentes categorías, como sensores, comunicación, inteligencia artificial, infraestructura y seguridad. Cubriendo intensivamente 118 trabajos de investigación, encuestamos (1) aplicaciones, (2) componentes clave, sus roles y conexiones, y (3) los desafíos. Nuestra encuesta también discute las soluciones potenciales para superar los desafíos en este campo de investigación.