En este documento, el concepto de estructura ultramétrica está entrelazado con el procedimiento de SLAM. Un conjunto de transformaciones preexistentes ha sido utilizado para crear un nuevo algoritmo de localización y mapeo simultáneo (SLAM). Hemos desarrollado dos nuevos algoritmos paralelos que implementan las transformaciones booleanas de la matriz de disimilitud espacial, las cuales son consumidoras de tiempo. La matriz resultante es una entrada importante para el paso de cuantificación vectorial (VQ) en los procesos de SLAM. Estos algoritmos, escritos en pseudo-códigos de Compute Unified Device Architecture (CUDA) y Open Multi-Processing (OpenMP), hacen que la transformación booleana sea computacionalmente factible en un conjunto de datos de tamaño real. Esperamos que nuestro recién introducido algoritmo de SLAM, Mapeo Basado en Apariencia Ultramétrica Rápida (FABMAP), supere a FABMAP2 regular ya que los espacios ultramétricos son más clusterizables que los espacios euclídeos regulares. Otro alcance de la investigación presentada es el desarrollo de una nueva medida de ultrametricidad, junto con la creación del algoritmo de agrupamiento Ultrametric-PAM. Dado que las medidas actuales tienen una complejidad temporal computacional orden, una nueva medida con menor complejidad temporal, , tiene un significado potencial.