Los vehículos aéreos no tripulados (VANT) pueden aportar muchos beneficios, particularmente en la respuesta a emergencias y la gestión de desastres. Sin embargo, también inducen efectos negativos, como la contaminación acústica y visual, riesgos y preocupaciones de integridad. En este trabajo, estudiamos la contaminación visual, desarrollando una medida cuantitativa que puede calcular la contaminación visual de uno o varios VANT. Primero, se utilizó el Proceso de Jerarquía Analítica en un taller de expertos para encontrar y clasificar los factores relevantes para la contaminación visual. Luego, se utilizó un cuestionario basado en imágenes dirigido al público en general para encontrar relaciones entre los factores. Los resultados muestran que los dos principales factores que causan contaminación visual son el número de VANT y la distancia entre un VANT y el observador. También muestran que, aunque un VANT utilizado para servicios médicos de emergencia es tan contaminante como cualquier otro VANT, es más fácil tolerar esta contaminación. Basado en los resultados del cuestionario, se desarrollaron dos funciones de contaminación visual que pueden ser utilizadas al llevar a cabo la planificación de rutas para uno o varios VANT. Al combinar esta función con otras medidas existentes para la contaminación acústica y los riesgos en tierra y aire, es posible encontrar rutas que generen el menor impacto negativo posible de la movilidad aérea urbana.