Este documento presenta un marco de evaluación de trayectorias complejo con un alto potencial para su uso en muchas aplicaciones industriales. El marco se centra en la evaluación de trayectorias de brazos robóticos que contienen solo estados del robot definidos en el espacio de juntas sin ninguna parametrización temporal (velocidades o aceleraciones). La solución presentada en este artículo consiste en múltiples criterios, principalmente basados en métricas de trayectoria bien conocidas. Estos fueron ligeramente modificados para permitir su aplicación a este tipo de trayectoria. Nuestro marco proporciona la metodología sobre cómo comparar con precisión los caminos generados por planificadores de caminos basados en aleatorización, con respecto a los numerosos criterios de optimización industrial. Por lo tanto, la selección del planificador de caminos óptimo o su configuración para aplicaciones específicas es mucho más fácil. Los criterios diseñados fueron evaluados experimentalmente de manera exhaustiva utilizando un robot industrial real. Los resultados de estos experimentos confirmaron la correlación entre el comportamiento del robot predicho y el comportamiento del robot durante la ejecución de la trayectoria.