RNP AR es un procedimiento operativo que utiliza el equipo de navegación aérea del avión y el sistema de posicionamiento global para guiar el avión en el despegue y el aterrizaje, y es un medio efectivo para garantizar la seguridad del vuelo de aeronaves civiles en entornos de gran altitud. En este documento, se propone un método de generación de comandos de guía precisa en tres dimensiones para realizar un procedimiento de aproximación RNP AR. Se construyen los caminos de transición de navegación lateral entre diferentes segmentos, y se introduce una estrategia de cambio de segmento lateral basada en el bisector angular. Para ilustrar la disponibilidad del algoritmo propuesto, se realiza una simulación basada en el procedimiento de aproximación RNP AR del Aeropuerto Jiuzhai Huanglong, y se puede concluir a partir de los resultados que los algoritmos propuestos pueden proporcionar capacidades de guía lateral y vertical que cumplen con los requisitos de la aproximación RNP AR.