El cálculo eficiente de puntos de vista, considerando diversas restricciones del sistema y del proceso, es un desafío común al que se enfrenta cualquier sistema de visión robótica al intentar ejecutar una tarea de visión. Aunque la investigación fundamental ha proporcionado soluciones sólidas y fundamentadas para abordar este problema, un marco holístico que presente su descripción formal, considere la heterogeneidad de los sistemas de visión robótica y ofrezca una solución integrada sigue sin abordarse. Por lo tanto, esta publicación describe la generación de puntos de vista como un problema geométrico e introduce un marco teórico generalizado basado en Espacios Constrains Basados en Características (-espacios) como la columna vertebral para resolverlo. Un -espacio puede entenderse como el espacio topológico que abarca una restricción de punto de vista, donde el sensor puede posicionarse para adquirir una característica mientras cumple con la restricción. El presente estudio demuestra que muchas restricciones de puntos de vista pueden formularse de manera eficiente como -espacios, proporcionando soluciones geométricas, deterministas y cerradas. Los -espacios introducidos se caracterizan en función de modelos genéricos de dominio y restricciones de puntos de vista para facilitar la transferibilidad del presente marco a diferentes aplicaciones y sistemas de visión robótica. La efectividad y eficiencia de los conceptos introducidos se verifican en un escenario basado en simulación y se validan en un sistema de visión robótica real que comprende dos sensores diferentes.