Los mensajes de percepción colectiva (CPMs) informan a los vecinos sobre los objetos detectados y su estado actual. Aunque los CPMs pueden contribuir en gran medida a mejorar la percepción de los vehículos, su rendimiento se degradará si el canal inalámbrico está saturado y/o los vehículos deben procesar una cantidad excesivamente alta de datos para construir dicha percepción. La saturación del canal y la sobrecarga de procesamiento pueden ser inducidas por las transmisiones de CPMs si los vehículos y la infraestructura en carretera transmiten CPMs con demasiada frecuencia y con demasiada información redundante. De hecho, según el borrador estándar actual, la frecuencia de generación de CPMs en vehículos individuales e infraestructura puede ser tan alta como 10 Hz y, dependiendo de la capacidad de percepción, los CPMs individuales pueden ser bastante pesados (alrededor de 1500 Bytes), conteniendo información redundante. Por lo tanto, es importante integrar técnicas que reduzcan la redundancia de la información al tiempo que proporcionan una percepción suficiente con un uso óptimo de recursos. En este artículo, proponemos esquemas de comunicación conscientes del contexto que controlan la selección y transmisión de contenido de CPMs. Dos tipos de contextos, en particular el uso de recursos de radio (proporción de ocupación del canal: CBR) y la disponibilidad de infraestructura, han sido considerados en los esquemas propuestos. Utilizando un simulador de red, evaluamos el rendimiento de los esquemas propuestos en términos de CBR, ratio de entrega de paquetes y ratio de conciencia. Los resultados de la simulación muestran que el esquema que tiene en cuenta tanto el uso de recursos como la disponibilidad de infraestructura ofrece el mejor rendimiento en todas las métricas mencionadas anteriormente.