Para discutir y considerar las condiciones necesarias para robots con ruedas magnéticas y engranajes planetarios, este documento proporciona cálculos estáticos comparativos sobre tres orientaciones al atravesar un flanco con experimentos reales. SCPREM-I, un robot con ruedas magnéticas, fue desarrollado para atravesar un flanco de abajo hacia arriba. Este robot tiene cuatro ruedas magnéticas con un conjunto de engranajes planetarios incorporado. Sin embargo, en los experimentos, el robot a veces no logra atravesar un flanco en las tres orientaciones. En este estudio, analizamos estáticamente el SCPREM-I para encontrar las condiciones necesarias para atravesar el flanco. Calculamos las fuerzas alrededor de las ruedas delantera y trasera en las tres orientaciones. Como resultado, se ha encontrado que el chasis del SCPREM-I aplica una fuerza hacia adelante a las ruedas cuando atraviesa el flanco. Además, se ha encontrado que la fuerza normal de las patas A se equilibra con la fuerza de tracción de las ruedas cuando el SCPREM-I no logra atravesar el flanco.