En los últimos años, la creciente popularidad de las misiones con múltiples vehículos ha estado acompañada de un interés creciente en el desarrollo de estrategias de control para garantizar la seguridad en estos escenarios. En este trabajo, proponemos un marco de control para la coordinación y la evitación de colisiones en misiones cooperativas de múltiples vehículos basado en un enfoque de ajuste de velocidad. El problema general se desacopla en un problema de coordinación, con el fin de garantizar la coordinación y la seguridad entre vehículos entre los agentes, y un problema de evitación de colisiones para garantizar la evitación de obstáculos móviles no cooperativos. Modelamos la red sobre la cual los vehículos cooperativos se comunican utilizando herramientas de la teoría de grafos, y tomamos en cuenta las pérdidas de comunicación y los retrasos temporales. Finalmente, a través de un riguroso análisis de Lyapunov, proporcionamos límites de rendimiento y demostramos la eficacia de los algoritmos con resultados numéricos y experimentales.