En este trabajo, consideramos el problema de control de movimiento para un pelotón de robots monociclo que operan en un espacio de trabajo lleno de obstáculos. Cada robot está equipado con un sensor de proximidad que le permite percibir obstáculos cercanos, así como una cámara para obtener su posición relativa con respecto a su robot precedente. Además, ningún robot, excepto el líder del equipo, puede localizarse dentro del espacio de trabajo y no existe una red de comunicación centralizada, es decir, el intercambio explícito de información entre los agentes no está disponible. Para abordar este problema, adoptamos una arquitectura de líder-seguidor y proponemos una nueva ley de control descentralizada para cada robot-seguidor, basada en el método de Control de Rendimiento Prescrito, que garantiza un seguimiento sin colisiones y el mantenimiento de la conectividad visual al asegurar que cada seguidor mantenga a su predecesor dentro de su campo de visión de la cámara mientras mantiene los obstáculos estáticos fuera de la línea de visión en todo momento. Finalmente, verificamos la eficacia del esquema de control propuesto a través de simulaciones extensas.