La seguridad en caso de colisión es un tema esencial para los robots de cuidado dual de brazos. Sin embargo, para coordinar operaciones, no existe un método adecuado para evitar de manera sincrónica las colisiones entre dos brazos (auto-colisión) y las colisiones entre un brazo y el entorno (colisión con el entorno). Por lo tanto, basado en las características de auto-movimiento de los brazos redundantes del robot de doble brazo, se propone un algoritmo de control de movimiento mejorado.