Este estudio presenta un sistema cooperativo donde drones y robots terrestres comparten información para completar tareas de manera eficiente en entornos que desafían las capacidades de un solo robot. Los drones se centran en explorar áreas de alto interés para los robots terrestres, generando mapas de ocupación y identificando rutas de alto riesgo. Los robots terrestres utilizan esta información para evaluar y adaptar las rutas según sea necesario. La planificación de acciones flexible a través de árboles de comportamiento permite a los robots responder dinámicamente a los cambios ambientales, facilitando una cooperación espontánea y adaptable. Los experimentos con robots reales confirmaron el rendimiento y la adaptabilidad del sistema a diversos entornos. Específicamente, cuando se identificaron áreas de alto riesgo a partir de la información proporcionada por los drones, los robots terrestres generaron rutas alternativas para eludir estas zonas, demostrando la capacidad del sistema para navegar por caminos complejos mientras minimiza los riesgos. Esto establece una base para escalar a entornos más grandes. Se espera que el sistema propuesto mejore la seguridad y la eficiencia de las operaciones de los robots al permitir que múltiples robots realicen tareas complejas de manera colaborativa, tareas que serían difíciles o llevarían mucho tiempo para un robot individual. Los hallazgos demuestran el potencial de la cooperación entre múltiples robots para mejorar la ejecución de tareas en entornos desafiantes y proporcionan un marco para futuras investigaciones sobre el intercambio efectivo de roles e información en sistemas autónomos.