Este documento presenta detalles de diseño que adoptan sistemas integrados abiertos (OES) como controladores en tiempo real en sistemas de control distribuido industrial. Los OES minimizan el costo de desarrollo y mejoran la portabilidad al abordar las deficiencias ampliamente conocidas de sus contrapartes propietarias. Estas deficiencias incluyen el método de distribución de caja negra que dificulta la integración en sistemas más complejos. Sin embargo, los OES dependen en gran medida de la compatibilidad de cada componente de software y se requiere una evaluación de referencia esencial para garantizar que el sistema pueda cumplir con las restricciones de tiempo real estrictas. Para abordar estos problemas y la idea de que los OES encontrarán aplicaciones de control distribuido más amplias, proporcionamos procedimientos detallados para realizar OES basados en un sistema operativo de tiempo real de código abierto en diversas plataformas integradas abiertas de bajo costo. Su rendimiento fue evaluado y comparado en términos de periodicidad y programabilidad, sincronización de tareas y tiempo de respuesta a interrupciones, que son métricas cruciales para determinar la estabilidad y confiabilidad de los controladores en tiempo real. Se describen implementaciones prácticas, incluida la modernización de un controlador de robot industrial de varios ejes, de manera clara para servir como una referencia integral sobre la integración de OES en sistemas de control distribuido industrial.