Los robots móviles, como los Vehículos Guiados Automáticamente (AGVs), son cada vez más utilizados en sistemas de fabricación automatizados o almacenes automatizados. Se utilizan para muchas aplicaciones, como la manipulación de bienes y materiales. Estos robots también pueden compartir áreas industriales y rutas con humanos. Otro equipo industrial (por ejemplo, montacargas) también podría obstruir las rutas establecidas. Con esto en mente, en este artículo se propone un controlador de tráfico basado en redes de Petri de colores para la navegación de AGV sin colisiones, en el que otros elementos que se desplazan por el área industrial, como humanos, también se tienen en cuenta para la planificación de trayectorias y la evasión de obstáculos. Para la planificación de trayectorias óptimas y libres de colisiones y el control de tráfico, se utilizó el algoritmo D* Lite. Además, se presenta un estudio de caso y una validación experimental de la solución propuesta en un piso de producción industrial.