Este artículo aborda el problema del control de actitud de alta precisión para vehículos aéreos no tripulados de cuadricópteros en presencia de ráfagas de viento y fallas del actuador. Consideramos el efecto de esos factores como perturbaciones agrupadas, y con el fin de realizar la estimación rápida y precisa de las perturbaciones, proponemos una estrategia de control basada en la estimación de incertidumbre de perturbaciones en línea y un método de atenuación.