Este documento se centra en el diseño de controladores robustos para un modelo genérico de helicóptero y el problema de evitación de terreno a través de inteligencia artificial (IA). El modelo de helicóptero se presenta como un sistema híbrido que abarca la dinámica de vuelo en estacionario y en avance. Al definir un conjunto de parámetros fácilmente accesibles, se puede utilizar para simular el movimiento de diferentes tipos de helicópteros. Se propone una estructura de control robusta basada en el aprendizaje por refuerzo para garantizar que el sistema sea robusto frente a incertidumbres en los parámetros del modelo. El modelo genérico desarrollado puede ser utilizado en muchas aplicaciones de helicópteros que han intentado resolverse con algoritmos basados en muestreo o enfoques de aprendizaje por refuerzo que tienen en cuenta las restricciones dinámicas. Este estudio también se centra en el problema de evitación de terreno del helicóptero para ilustrar cómo el modelo puede ser útil en este tipo de aplicaciones y proporcionar una solución asistida por inteligencia artificial para la evitación de terreno.