En este manuscrito, se presenta un concepto de modificación de los resultados del controlador robusto existente decorado por una función S no lineal para mejorar el rendimiento del sistema. Un estudio de caso del control de nivel de tanques de agua ilustra la efectividad de la decoración no lineal en mejorar la robustez y controlar el rendimiento de ahorro de energía con un controlador robusto decorado con una función S. El rendimiento del sistema controlado fue analizado a través del teorema de estabilidad de Lyapunov y la teoría de control robusto, y fue evaluado con un índice de rendimiento. Al demostrar tres simulaciones comparativas de escenas diferentes, se comprueba que el controlador robusto decorado no lineal cumple con el requisito de mejorar el índice de rendimiento del sistema. En comparación con la retroalimentación no lineal y el control difuso, el índice de rendimiento del sistema utilizando un controlador decorado no lineal se reduce en más del 10% con una robustez satisfactoria. Se demuestra que este controlador robusto decorado no lineal es eficiente en energía, simple y claro, fácil de usar, y valioso para una aplicación extensiva.