Se propone en este artículo un controlador robusto para el seguimiento de puntos de referencia de un vehículo aéreo no tripulado (UAV) tipo quadrotor, en el que el control de posición y el control de actitud se desacoplan de manera efectiva. Se emplea control predictivo por modelo (MPC) en el controlador de posición. Las restricciones de los motores se imponen sobre las variables de estado y de entrada de la ecuación de optimización. Este diseño mitiga efectivamente la no linealidad del bucle de actitud y mejora la eficiencia de planificación del controlador de posición. El controlador de actitud se diseña utilizando una ley de control no lineal y robusta basada en el espacio SO(3), lo que permite un control continuo sobre la variedad SO(3). Al extender la planitud diferencial del quadrotor-UAV al nivel de aceleración angular, se logra el mapeo de la referencia de control del controlador de posición al controlador de actitud. Se llevan a cabo simulaciones para demostrar la capacidad del controlador propuesto. En las simulaciones, se diseñan múltiples trayectorias de vuelo agresivas y severas perturbaciones externas. Los resultados muestran que el controlador es robusto, con una precisión superior en el seguimiento de trayectorias agresivas.