Los actuadores de polímeros electroactivos dieléctricos son transductores importantes en aplicaciones de sistemas de control. El diseño de un controlador de alto rendimiento es una tarea desafiante para estos dispositivos. En este trabajo, se estudió un controlador PI para un actuador de polímero electroactivo dieléctrico. Se analizó el problema de colocación de polos para un sistema en lazo cerrado con el controlador PI. Se discuten las limitaciones de un controlador PI en el problema de colocación de polos. En este trabajo, se obtuvieron las reglas de ganancia del controlador PI analítico, y por lo tanto es posible la extensión al control adaptativo. Para minimizar la influencia de dinámicas no modeladas, se aplica la ley de control adaptativo robusto. Además, se realizó un análisis del control adaptativo robusto en una serie de simulaciones y experimentos.