Para que los robots bípedos autónomos sean desplegados en escenarios prácticos, necesitan realizar percepción, planificación de movimientos y control de locomoción. Dado que los robots tienen capacidades de computación limitadas, es importante realizar el control de locomoción con controladores simples que tengan cálculos modestos. El objetivo de este artículo es crear controladores computacionalmente simples para el control de locomoción que puedan liberar recursos computacionales para tareas computacionales más exigentes, como la percepción y la planificación de movimientos. El controlador consiste en un programador de patas para secuenciar un paso de trote con un tiempo de paso fijo; un generador de trayectoria de referencia para los pies en el espacio cartesiano, que luego se mapea al espacio de juntas utilizando una inversa analítica; y un controlador de juntas que utiliza una combinación de torques de avance basados en el equilibrio estático y torque de retroalimentación. El controlador resultante permite seguir comandos de velocidad en las direcciones hacia adelante, lateral y de giro. Con estos tres modos de seguimiento de comandos de velocidad, se desarrolla un controlador de seguimiento de puntos de referencia que puede seguir una curva en coordenadas globales utilizando linealización de retroalimentación. Los controladores de seguimiento de comandos y de seguimiento de puntos de referencia se demuestran en simulación y en hardware.