Los problemas de estabilización y seguimiento para péndulos invertidos de carro bajo perturbaciones e incertidumbres han planteado desafíos significativos para los ingenieros de control. Si bien se han diseñado varios controladores para un péndulo invertido, a menudo pasan por alto el error de calibración del ángulo del péndulo en implementaciones prácticas, lo que degrada el rendimiento del control. La calibración incorrecta del ángulo del péndulo en la posición de equilibrio vertical genera un desplazamiento de los errores de posición del carro. Para resolver este problema, se construyó primero un modelo aumentado que comprende errores de posición del carro integrales. Posteriormente, se diseñó un control por modo deslizante para este sistema basado en un controlador cuadrático lineal, para facilitar la implementación. Además, se empleó un motor paso a paso en el péndulo invertido para mejorar el rendimiento del control y ampliar la aplicabilidad en entornos industriales. La efectividad y el rendimiento del controlador propuesto fueron validados mediante estudios experimentales, centrándose en el control de estabilización y el control de seguimiento de un péndulo invertido de carro actuado por un motor paso a paso.