Este artículo presenta un nuevo método de aterrizaje autónomo basado en visión, utilizando un multirrotor y una cámara estabilizada, diseñado para ser aplicable desde cualquier posición inicial dentro de un amplio espacio, abordando los problemas de campo de visión y singularidad para garantizar un rendimiento estable. El método propuesto emplea un controlador de dos pasos basado en dinámicas integradas para el multirrotor y la cámara estabilizada, donde el multirrotor se aproxima al sitio de aterrizaje horizontalmente en el primer paso y desciende verticalmente en el segundo paso. El multirrotor y la cámara convergen simultáneamente a la configuración deseada porque diseñamos el controlador estabilizador para las dinámicas integradas del multirrotor y la cámara estabilizada. El controlador requiere solo un punto de característica y disminuye el rodamiento innecesario de la cámara. La efectividad del método propuesto se demuestra a través de simulaciones y experimentos en entornos reales.