Cuando se utiliza el modelo difuso de Takagi-Sugeno (T-S) para diseñar controladores para un sistema en cuestión, la discrepancia entre el sistema y su modelo difuso T-S se vuelve crucial a veces en términos de rendimiento de control, particularmente en casos en los que la magnitud de la discrepancia es relativamente grande. Mientras que la mayoría de los trabajos existentes se han centrado en enfoques para restringir la influencia de la discrepancia, la idea utilizada en este artículo es extraer la mayor cantidad de información posible de la discrepancia al principio y luego usarla en el diseño del controlador antes de restringir su influencia. Al hacerlo, la magnitud de la discrepancia se reduce en consecuencia, y por lo tanto, se puede esperar un mejor rendimiento de control. Incluyendo la discrepancia y otros elementos inciertos como la perturbación de los parámetros internos, se considera en este artículo un término llamado incertidumbre. Suponiendo que la incertidumbre influye en el comportamiento del sistema a través del estado y la entrada de control, se propone un observador capaz de captar la trayectoria de la incertidumbre parcial relacionada con la entrada de control. Luego, se sugiere un controlador que emplea la trayectoria. Todos los parámetros de diseño se obtienen resolviendo ciertas desigualdades matriciales lineales, lo que garantiza la estabilidad del sistema. Finalmente, se proporcionan simulaciones para ilustrar la efectividad del enfoque propuesto.