Controlador de modo deslizante terminal no singular con observador de perturbaciones no lineales para manipulador robótico
Autores: Guo, Keyou; Shi, Peipeng; Wang, Pengshuo; He, Chengbo; Zhang, Haoze
Idioma: Inglés
Editor: MDPI
Año: 2023
Acceso abierto
Artículo científico
2023
Controlador de modo deslizante terminal no singular con observador de perturbaciones no lineales para manipulador robótico
Categoría
Ingeniería y Tecnología
Subcategoría
Ingeniería Eléctrica y Electrónica
Palabras clave
Incertidumbres del modelo
Control de seguimiento de trayectoria
Observador de perturbaciones no lineales
Controlador de modo deslizante terminal
Falla de singularidad
Análisis de estabilidad
Licencia
CC BY-SA – Atribución – Compartir Igual
Consultas: 24
Citaciones: Sin citaciones
Apuntando a los problemas de incertidumbres del modelo y otras interferencias externas en el control de seguimiento de trayectoria de manipuladores de n grados de libertad, se propone un método de seguimiento de trayectoria de control deslizante terminal no singular con observador de perturbaciones no lineales (NDO-NTSMC).
Descripción
Apuntando a los problemas de incertidumbres del modelo y otras interferencias externas en el control de seguimiento de trayectoria de manipuladores de n grados de libertad, se propone un método de seguimiento de trayectoria de control deslizante terminal no singular con observador de perturbaciones no lineales (NDO-NTSMC).