Este trabajo presenta un controlador de velocidad de modo deslizante de segundo orden super-torcedura anidado para un motor de corriente continua sin escobillas con un observador de modo deslizante de alto orden utilizado para la estimación de la fuerza electromotriz de retroceso (back-EMF). Debido a la naturaleza trapezoidal de la back-EMF, se utiliza una transformación de Park modificada para lograr una correcta orientación del campo. Dicha transformación requiere información de la back-EMF a la que no se puede acceder. Se utiliza un observador de modo deslizante de segundo orden para estimar las fuerzas electromotrices de retroceso necesarias en la transformación modificada. Se sabe que el control de modo deslizante es robusto ante perturbaciones inciertas coincidentes y variaciones paramétricas, pero es propenso a perturbaciones no coincidentes que afectan el rendimiento del sistema. Se utiliza un esquema anidado para mejorar la respuesta del controlador en presencia de perturbaciones no coincidentes. Las simulaciones realizadas bajo condiciones similares a la experimentación en tiempo real muestran una buena regulación de la velocidad del rotor en términos de respuestas transitorias y en estado estacionario junto con una reducción de la ondulación de par.