Este manuscrito presenta una ley de control basada en el concepto de control cinemático y el enfoque de linealización de entrada-salida. Más específicamente, el enfoque dado tiene la estructura de un controlador de dos lazos. Se presenta un análisis riguroso del sistema en lazo cerrado utilizando teoría conocida sobre sistemas perturbados. Al asumir que la velocidad deseada en el marco del cuerpo es persistentemente excitante, se asegura el límite uniforme del error de seguimiento en coordenadas terrestres. Un estudio de simulación utilizando parámetros prácticos de robots móviles muestra la viabilidad del enfoque introducido. Además, se simulan dos controladores de seguimiento de trayectoria conocidos para comparar el rendimiento de la técnica propuesta. Se obtiene una mejor precisión de seguimiento con el enfoque de control propuesto, incluso si se presentan incertidumbres en el conocimiento de los coeficientes de fricción.