Los robots móviles son ampliamente utilizados en muchas aplicaciones, mientras que varios tipos de robots móviles y sus investigaciones de control han sido propuestos en la literatura. Dado que los robots en enjambre tienen una mayor flexibilidad y capacidad para el trabajo en equipo, este documento presenta un controlador de seguimiento basado en estimador gris para el seguimiento de trayectorias de formación de robots en enjambre. Primero, se utilizan y modelan robots móviles de tipo rueda para el diseño del controlador. Luego, se desarrolla un estimador dinámico gris para estimar la perturbación ambiental y la incertidumbre del modelo para la compensación de retroalimentación lineal. Como resultado, se asegura el seguimiento asintótico de la trayectoria, de modo que se logra la aplicación en la formación de robots en enjambre para un sistema de múltiples agentes. La complejidad computacional se reduce ligeramente con el diseño. Finalmente, para verificar la fiabilidad de la formación de robots en enjambre, varios tipos de formaciones son mantenidas por el controlador de linealización de retroalimentación basado en estimador gris.