En este trabajo, se diseña un nuevo controlador robusto para un modelo de planta de segundo orden, considerando restricciones de salida asimétricas. La convergencia del error de seguimiento y la restricción de salida se logran mediante el uso de una ley de control cuyo término de retroalimentación de salida es definido por el usuario y acotado: toma valores grandes pero finitos y definidos por el usuario para valores de error de seguimiento iguales o superiores al límite de la restricción, y comprende una función previamente conocida y definida por el usuario para valores de error de seguimiento lejos del límite de la restricción.